SIMPACK

SIMPACKは、簡単に組み立てられた機構をシミュレートし、可視化するユーザーのための3Dマルチボディダイナミクスエンジンです。完成した実装は完全にグラフィックスライブラリのJava3Dのと数学ライブラリコルトを使用してJavaで書かれています。
このプロジェクトは、C / C ++で書かれている人気の物理エンジンオープンダイナミクスエンジン（ODE）、のJavaのポートで開始されました。ラッセル·スミスLCPソルバおよび反復ガウス·ザイデルソルバーが実装されました。現在では、ヒンジジョイント、スライダジョイント、及び接触ジョイントを含む物理正常にシミュレートすることができます。もっとジョイントタイプが実装される予定です。
ODE以外の多くの機能も含まれています。 Baraff線形時間ラグランジュの方法を使用して、新しいソルバーを添加しました。 GJK方法は、一般的な凸状のオブジェクトの衝突判定の処理に使用しました。 DEEPと接触マニホールドは、侵入深さを評価するために実施されました。また、凸状オブジェクトの階層から構成されている複雑なオブジェクトは、一般的なメッシュ状のオブジェクトを表現するために設計されています。