Player

プレーヤーは、ロボット制御のためのネットワーク·サーバ·ソフトウェアがあります。あなたのロボットに実行されている、プレーヤーは、IPネットワークを介してロボットのセンサやアクチュエータへのクリーンでシンプルなインターフェイスを提供します。 TCPソケット上のプレーヤーへのあなたのクライアントプログラム会談、センサからのデータを読み取るアクチュエータにコマンドを書き込み、その場でデバイスを構成します。
プレイヤーは、ロボットのさまざまなハードウェアをサポートしています。元のプレイヤープラットフォームはActivMediaパイオニア2ファミリーであるが、いくつかの他のロボットと多くの共通のセンサがサポートされています。プレイヤーのモジュラアーキテクチャは、新しいハードウェアのサポートを追加することが容易になり、かつアクティブなユーザー/開発者のコ​​ミュニティは、新しいドライバに寄与する。
プレイヤーは、Linux（PCおよび組み込み）、Solarisおよび* BSDの上で実行されます。
プレーヤープロジェクトは、ロボットとセンサアプリケーション用のオープン·ソース·ソフトウェア·ツールを提供しています。
プレーヤープロジェクトは、ロボットとセンサシステムの研究を可能にするフリーソフトウェアを作成します。プレイヤーロボットサーバは、おそらく世界で最も広く使用されているロボット制御インターフェイスです。そのシミュレーションのバックエンド、ステージとガゼボは、また、非常に広く使用されています。
ここで、「プレーヤー」のある主要な機能は次のとおりです。
·プレイヤーは、言語やプラットフォームに依存しないように設計されています。クライアントプログラムは、あなたのロボットにネットワーク接続する任意のマシン上で実行することができ、それは、TCPソケットをサポートする任意の言語で記述することができます。我々は現在、C ++、Tclの、Java、およびPythonで利用できるクライアント側のユーティリティを持っています。また、プレイヤーは、あなたのロボット制御プログラムを構築することができます方法を想定していません。このようにして、他のロボット·インターフェースよりもはるかに「最小」です。あなたのクライアントは非常に同時マルチスレッドプログラムにしたい場合は、そのように記述します。あなたは、単純な読み取りと思い-ACTループを好きなら、それを行います。あなたが対話的にあなたのロボットを制御したい場合は、当社のTclクライアントを試してみてください（またはお好みのインタラクティブな言語で独自のクライアントユーティリティを作成）。
·プレイヤーは、複数のデバイスが同じインタフェースを提供することができます。たとえばパイオニア2とRWIドライバは、ロボットの動きを制御できるようにプレーヤーの「位置」インタフェースを使用し、両方。このように同じ制御コードは、ロボットの両方の種類を駆動することができます。ステージシミュレータと組み合わせた場合には、この機能は非常に便利です。ステージのシミュレートされたロボットのために書かれた制御プログラムは、多くの場合、実際のハードウェア上で変わらず動作します。
·プレーヤーはまた、クライアントの実質的に任意の数をサポートするように設計されます。あなたはお互いの目を通して「見る」ためにあなたのロボットを望んでいたことがありますか？今、彼らはすることができます。すべてのクライアントに接続し、任意のロボットにプレーヤーの（さらにはモータがにコマンドを書き込む）任意のインスタンスからのセンサデータを読み取ることができます。別に制御のための分散センシングから、あなたはまた、実験の監視のためのプレーヤーを使用することができます。あなたのC ++クライアントは、ロボットを制御しながら、たとえば、あなたがあなたの現在のセンサーデータを示している他の場所のグラフィカル可視化ツールと後の分析のためにデータを保存するロガープログラムを実行することができます。当面の作業の必要に応じてオンザフライデバイス要求は、クライアントがdifferenctセンサやアクチュエータへのアクセスを得ることができます。
·サーバ自体の動作は、その場で設定することができます。センサデータレートおよびその他の機能の変更に関する詳細については、ユーザマニュアルを参照してください。
·最後になりましたが、プレイヤーはGNU Public Licenseの下でリリースされたフリーソフトウェアは、あります。あなたはそれがどのように動作するかのいくつかの部分が気に入らない場合は、それを変更します。そして、私達にあなたのパッチを送ってください！