Dstar Lite

【ケーニッヒ、2002]で説明したように

DSTAR LiteはD * LiteのアルゴリズムのCの実装です。
計算時間と経路距離を向上させるために、このコードにいくつかのマイナーな変更があります。これは、ソフトウェアの非常にシンプルな作品ですし、理解し、統合するために非常に少しの時間を取る必要があります。
コマンド：
[Q / Q] - 終了
[R / R] - 再計画
[A / A] - トグル自動再計画
[C / C] - クリア（再起動）
マウスの左クリック - 作る細胞untraversable（コスト-1）
中央のマウスクリック - セルへの移動の目標
細胞への移行開始 - マウスの右クリック
次のようにセルの色は、次のとおりです。
レッド - untraversable
トラバースが、変更コスト - グリーン
小さな紫色の正方形と赤/緑 - セルがopenListにあり
セルを開始 - イエロー
パープル - 目標セル
独自のソースに使用する場合：
ここDSTARクラスを使用する簡単な作業テストプログラムは、次のとおりです。
の#include "Dstar.h」
{int型のmain（）
 DSTAR * DSTAR =新しいDSTAR（）;
 リストmypathで。
 dstar->のinit（0,0,10,5）。 //に設定してスタート（0,0）とする目標（10,5）
 dstar-> updateCellを（3,4、-1）; //設定セル（3,4）非トラバースすることにします
 dstar-> updateCellを（2,2,42.432）。 42.432を要したのは、//設定された設定（2,2）
 dstar->再計画（）; //パスを計画
 mypathで= dstar->ある、getPath（）; //パスを取得
 dstar-> updateStart（10,2）; //（10,2）に開始移動
 dstar->再計画（）; //パスを計画
 mypathで= dstar->ある、getPath（）; //パスを取得
 dstar-> updateGoal（0,1）; （0,1）への//移動目標
 dstar->再計画（）; //パスを計画
 mypathで= dstar->ある、getPath（）; //パスを取得
 
 0を返します。
}